Bienvenue sur Yumantech
Yumantech est un projet associatif dont le but est de participer à la coupe de France de robotique. L'association a été créée en 2008 par un groupe de 4 anciens membres du club de robotique de l'ESEO.
Notre première participation nous a emmené jusqu'aux phases finales de la compétition, nous plaçant dans le Top 10 des compétiteurs. Nous n'avons malheureusement pas réussi à faire aussi bien l'année dernière. Retrouvez les photos et les vidéos de nos matchs sur notre Picasa
Pour notre troisième participation, deux nouveaux membres nous ont rejoints pour former une équipe de 7 personnes.
Pour plus d'informations, nous vous invitons à parcourir les quelques pages de ce site, par lequel l'intégralité du projet est géré.
News
Renouvellement de partenariats
Nos partenaires sont indispensables pour mener à bien notre projet. Ils nous fournissent argent et matériel pour la construction du robot.
L'objectif est de renouveler les partenariats de l'année passée avant que le sujet ne soit publié. Cela nous permettra d'établir un budget et délimitera nos marges de manoeuvres technologiques.
La bonne nouvelle de l'été est que plusieurs partenaires ont déjà accepté de nous supporter pour 2011!
- FDI Matelec, nous fournira comme depuis 2 ans maintenant du matériel électronique ainsi qu'une aide financière.
- Micro CI, qui nous supporte aussi depuis 2 ans, réalisera nos cartes électroniques de qualité industrielle.
- Sick, accepte de nous supporter en nous fournissant des capteurs industriels de hautes performances. C'est la deuxième fois que Sick est partenaire de YumanTech?.
- Misumi, nous fournira du matériel mécanique a prix réduit. Misumi nous supporte pour la deuxième année consécutive aussi.
Le budget n'est certes pas encore bouclé, mais tous ces premiers efforts vont nous permettre d'être sereins jusqu'à la parution du sujet le mois prochain.
Draft du sujet 2011 et préparation
Comme beaucoup d'équipes participant à Eurobot, nous profitons aussi de l'été pour préparer la coupe de l'année prochaine. Certes il n'y a rien en lien direct avec le sujet 2011 même si Planète Sciences a distillé quelques maigres informations sur le prochain sujet lors de la finale Eurobot en Suisse. En 2011, le thème sera les "Echecs".
Les robots s'affronteront sur un échiquier et devront engranger un maximum de points. Bien qu'on ne sache toujours pas comment se dérouleront les matchs, Planète-Sciences souhaite donner une importance toute particulière à la stratégie et aux méthodes d'évitement.
Voici les slides du draft, qui comme chaque année, est susceptible d'être fortement modifié.
La coupe se déroulera du 1 au 4 Juin 2011 à la Ferté-Bernard bien entendu.
Pour ce qui est de l'équipe, nous souhaitons la bienvenue à deux nouveaux membres :Savon et Manu. Leurs trombines sont exposées sur la page des membres de l'équipe.
Manu est fraichement retraité du club de robotique de l'ESEO tandis que Savon est un ancien, avec qui nous avons participé à la coupe en 2006.
Les présentations faites, parlons de ce que fait l'équipe en ce moment.
Première bonne nouvelle : nous avons resigné nos partenariats avec FDI Matelec et Micro CI. Nous aurons donc des composants électroniques et des cartes industrielles : Un bon point.
Deuxième bonne nouvelle, l'écriture du framework pour nos dsPics avance bien. Nous voulons créer une brique commune de logiciel couche basse car chaque année, nous perdons un peu de temps à résoudre des problèmes à ce niveau là. Jusqu'à présent nous n'avions pas vraiment le temps de formaliser les échanges de ressources entre développeurs et lors de la réutilisation de certains bouts de code nous introduisions des bugs. Avec ces blocs de logiciels prêt à l'emploi, nous éviterons de trop mettre les mains dans le cambouis et diminuerons les risques d'erreur.
Voilà pour les dernières news. Nous retournons à nos travaux, histoire d'être prêt pour la parution du sujet (fin septembre si tout va bien).
Au retour de la coupe de France
Cette année Yumantech n'a malheureusement pas brillé durant la coupe.
La performance de l'année précédente avait boosté la confiance en notre potentiel, si bien que nous avions misé sur un objectif très ambitieux. Certainement trop ambitieux. Cette année notre mécanique a suscité autant d'intérêt que de curiosité par les équipes adverses aux vues de sa qualité. Hélas, le temps a manqué pour y ajouter une partie logicielle de qualité et répondant au cahier des charges. Ce retard logiciel s'explique par plusieurs évènements qui ont joué en notre défaveur.
Tout d'abord notre partenaire mécanique qui nous a abandonné en cours de route ce qui a retardé l'arrivée du robot et donc des premiers tests d'intégration.
Ensuite, de nombreux retards se sont accumulés au niveau de l'arrivée des fournitures.
Enfin, nous avions sous estimé la quantité de problèmes que nous pouvions rencontrer lors de cette édition de la coupe.
Parlons d'ailleurs du déroulement de la coupe. Le robot a été presque homologué. Seule ombre au tableau, il était nécessaire au robot de marquer au minimum un point, seul sur le terrain. Notre stratégie consistait à récupérer les oranges au sommet de la pente. Hélas, malgré toutes nos tentatives, nous avons échoué. Soit le robot s'approchait de trop et se renversait, soit il était trop éloigné pour les atteindre. Une solution de facilité aurait consisté à se diriger vers le bac à fruits en espérant pousser une tomate au passage. Quoiqu'il en soit, cette solution n'aurait pas permis de grandes choses durant les matchs, voilà pourquoi nous l'avons écartée.
Que retenir de cette édition? Tout d'abord tout le travail investi durant un an sera réutilisable dans le futur. Ensuite, cette année était sous le signe de l'investissement. Grâce à nos partenaires financiers et techniques nous avons accumulé du matériel de haute technologie :
- Capteurs lasers et ultrasons industriels,
- Servomoteurs numériques hautes performances,
- Une propulsion 100% réutilisable (Moteurs + codeurs incrémentaux + Roues)
- Système pneumatique complet (Large jeu de ventouses et tuyaux)
Nous avons commencé à utiliser ce nouveau matériel cette année, nous avons tout le temps de le maîtriser d'ici l'année prochaine, avant même que le sujet ne soit annoncé.
D'ailleurs, ce n'est pas plus tard que cette semaine que le travail recommence. Nous faisons actuellement le débriefing de la coupe et couchons sur papier tous les points à améliorer pour la prochaine édition. Le premier objectif est de préparer l'outillage nécessaire à un résultat plus digne de nos capacités et des moyens offerts par nos partenaires. En attendant, n'hésitez pas à consulter la section Photos/Vidéos du site!
Poster pour la coupe de France
Durant la compétition, chaque équipe est placée sur un stand de quelques mètres-carré afin de travailler et d'affiner les derniers réglages de leurs robots. C'est aussi un lieu d'échange entre les participants et les spectateurs. On en profite pour discuter des technologies utilisées, regarder les entrailles de la mécanique et découvrir les astuces de chacun. Pour faciliter l'échange avec le public, du néophite au plus averti, un poster est affiché dans chaque stand. Il présente de manière synthétique le fonctionnement du robot, et offre une présentation succinte de l'équipe. Notre poster a été validé par le comité d'organisation de planète sciences, voici à quoi il ressemble :
Le robot 2010 est né !
Cela n'aura pas été sans l'aide indispensable de Murphy qui s'est amusé à perdre nos colis aux 4 coins de la France, les retenir un peu à la douane et nous donner quelques déboires supplémentaires avec certains de nos fournisseurs. Après bien des péripéties à travers le monde, toutes les pièces de notre robot sont finalement arrivées en Vendée pour l’assemblage définitif avant la coupe !
Durant tout le week-end, l’équipe de Yumantech a découpé, poncé, percé, vissé les éléments constituant le robot. Toute la phase de montage a été facilitée par la fourniture de pièces mécaniques industrielles par la société Misumi. Au final, le système des cages pour les balles et le casier à maïs sont opérationnels. Les 2 bras manipulateurs d’objets sont assemblés et n’attendent plus que d’être programmés.
Concernant l'électronique, tous nos prototypes ont été testés et validés. Les cartes sont actuellement parties en production chez notre partenaire Micro CI. De ce fait nous avons pu avancer sur le développement du logiciel de contrôle du robot.
Il reste néanmoins beaucoup de travail pour rendre ce nouveau robot complètement opérationnel, mais nous y croyons et allons donner notre maximum pour amener le robot le plus loin possible dans cette compétition.
Sick partenaire!
Comme nous vous l'annoncions dans la précédente news, depuis quelques temps déjà, nous étions en discussion avec l'entreprise SICK afin d'établir un nouveau partenariat technique en vue d'équiper notre robot de capteurs à haute performances.
SICK propose une gamme de capteurs industriels pour une grande variété d’applications. Grâce à une offre complète, SICK est à la pointe dans le domaine de l’automatisation de fabrication, de la logistique et des processus.
Les capteurs SICK se retrouvent presque partout : ils détectent les différences de fabrication, reconnaissent les défauts de qualité et optimisent le déroulement des processus dans toutes les phases de production.
Ils sont arrivés!
Après quelques semaines d'attente, les capteurs sont enfin là, prêts à être testés en prévision d'une intégration dans le robot!
Il s'agit de :
- 2 télémètres lasers (DT50-P1113)
- 2 télémètres ultra-son (UM30-13113)
- 1 capteur couleur (WT100-P3409)
Modélisation méca et reflexions électroniques
Presque 3 mois de silence, que se passe-t-il? Nous arrivons à un tournant du projet, puisque la modélisation mécanique est quasiment terminée. Notre partenaire Esteve SA, va pouvoir commencer la réalisation des pièces. Aussi, nous avons passé des commandes de matériels importantes. Au menu, nouveaux moteurs de propulsion plus puissants pour gravir la pente, un lot de servomoteurs numériques haut de gamme pour la réalisation de nos bras et quelques capteurs (Ultra son, et laser) offerts par notre partenaire SICK. Reste à étudier la partie pneumatique bien que nous ayons déjà fait l'acquisition des pompes. Vous l'aurez compris, notre robot utilisera un système à base de bras et de ventouses pour la préhension des objets.
Nous gardons le système odométrique avec des roues folles, montées sur des codeurs incrémentaux, mais nous avons arrangé le chassis du robot pour s'adapter à la pente. Ainsi nous sommes certains de garder de l'adhérence quelle que soit la position du robot sur la pente.
Côté électronique, la réflexion s'intensifie. La carte alimentation va être revue, pour prendre moins de place. Concernant le bus CAN, nous quittons la distribution en étoile pour faire une seule boucle. L'avantage : Un gain de cablage à l'intérieur du robot.
L'architecture électrique est aussi bien avancée. Le robot contiendra 7 cartes :
- Une carte "Principale", qui sera le cerveau du robot,
- Une carte "Asservissement" pour le déplacement du robot
- Deux cartes "Bras" identiques, qui permettront chacunes le contrôle d'un bras.
- Une carte "Balise" pour la réception des signaux de la balise émettrice positionnée sur le robot adverse,
- Une carte "Capteur" qui gérera les capteurs ultrasons, lasers et infrarouges,
- Une carte "Alimentation" pour transformer les 12v de la batterie en 5V pour les cartes.
Hormis la carte alimentation, toutes seront équipées d'un dsPic33F128MC802/4.
En attendant la réception des composants, nous avons commencé le code et créé des outils de simulation pour nous aider dans la réalisation et le débugage du robot.
Dernière nouvelle, notre inscription a été validée chez Planète Sciences, nous vous invitons à visiter le site pour prendre connaissance de nos futurs concurrents : http://www.planete-sciences.org/robot/index.php?section=pages&pageid=90
Premiers tests de nos balises infra-rouges
L'une des contraintes imposées par le cahier des charges défini par Planète Sciences est de pouvoir éviter les contacts avec le robot adverse. Afin d'être homologable, il est donc indispensable à notre robot de pouvoir détecter l'adversaire lorsque ce dernier se rapproche trop dangereusement.
Plusieurs solutions sont envisageables pour réaliser ce système d'évitement.
L'année dernière par exemple, notre robot possédait deux télémètres à ultrason permettant de déterminer la distance du robot par rapport à un éventuel obstacle. Malheureusement cette solution a rapidement trouvé ses limites et il nous a semblé indispensable de réfléchir à une autre solution.
En observant les systèmes d'évitement développés par nos adversaires durant la coupe 2009, une solution utilisée par plusieurs équipes a particulièrement retenu notre attention. Il s'agit d'un système de balises à base de signaux infra-rouges.
A gauche, la balise de réception. A droite, la balise d'émission.
En effet, le cahier des charges autorise les équipes à placer des balises autour du terrain, ainsi que sur le robot adverse. Le système que nous avons retenu est assez simple. Il consiste à placer une balise sur le robot adverse émettant des signaux infra-rouges dans toutes les directions. Une autre balise, située sur notre robot, se charge de capter ces signaux sur 360° et de déterminer une position approximative du robot adverse en fonction des signaux reçus.
Pour réaliser nos balises, nous nous sommes inspirés du projet de Totofweb. Globalement notre système est identique, outre la partie multiplexage des modules de réception infra-rouge. En effet nous utilisons un micro-contrôleur (dsPIC33FJ128MC804) permettant de reconfigurer logiciellement la position des périphériques sur les broches du circuit intégré. Ainsi cet étage de multiplexage est réalisé de façon interne au micro-contrôleur, ce qui permet de simplifier le montage électronique et donc de limiter les risques de panne.
La balise de réception capte bien les signaux émis depuis l'autre balise!
Quelques mots sur le terrain
Ce week-end David a sorti sa caisse à outils et a commencé la réalisation du terrain.
L'équipe venant des 4 coins de France (et d'un peu plus loin d'ailleurs :)) il est difficile de créer tout le terrain d'une seule traite. Notre mécano en chef a donc commencé par la zone des oranges.
C'est l'occasion de parler un peu des objets à manipuler.
Planète Sciences met à disposition des participants un forum qui permet de communiquer entre équipes et réagir à propos des idées de chacun. Depuis la parution du sujet, quelques équipes concurrentes ont effectué des tests sur les objets. Ces derniers mettent en évidence quelques soucis.
Tout d'abord RCVA a testé les balles de jonglage et il s'est avéré que les balles sont extrêmement "collantes", en témoigne cette vidéo réalisée par leur soin.
L'autre souci vient des épis de maïs qui doivent être extrait du sol. Il s'avère qu'une simple pression permet de les faire tomber, ce qui n'est pas vraiment l'effet escompté...
Cette fois ci, c'est CVRA (à ne pas confondre avec RCVA) qui a réalisé les tests.
Ceci a un impact direct sur la stratégie à adopter et sur la mécanique du robot. Notre plus grande crainte vient des cas de bloquage que l'on peut rencontrer. Ils sont extrêmement nombreux, que ce soit durant la manipulation interne ou externe des éléments. La chute possible des épis de maïs est clairement le plus gros problème puisque que l'on va retrouver sur le sol, deux éléments de type complètement opposé, et par conséquent deux façons distinctes de les manipuler.
Quoiqu'il en soit, les recherches et discussions continuent...
Le terrain est modélisé et premiers tests propulsion
Ce week end, David a terminé la modélisation du terrain. La prochaine étape sera sa réalisation, mais nous ne sommes pas trop pressés pour le moment. En effet, il y a encore pas mal de choses à faire avant de faire nos premiers tests sur terrain de jeu. Voici une courte vidéo qui donne un bon aperçu de ce que sera l'aire de jeu :
D'aute part, Valentin a fait quelques tests avec la propulsion. L'année dernière, nos moteurs étaient alimentés en 12V, ce qui était parfois, un peu limite, pour la vitesse des déplacements. Sachant qu'ils peuvent supporter du 24V, nous les avons testé, pour voir si le gain était vraiment important. Les tests se sont révélés positifs, même si nous avons encore un doute sur la possibilité de monter la pente. To be continued...
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